Eine spätmittelalterliche Stadtburg
Als stärkster Teil der 1538 angelegten Festung war das Schloss letzter Rückzugsort der Verteidiger und bot zugleich die Möglichkeit der militärischen Kontrolle über Kirchheim. Daher besaß es zwei Tore: eines in die Stadt und eines direkt nach draußen. Diese Lage war für spätmittelalterliche Stadtburgen wie zum Beispiel das Alte Schloss in Stuttgart typisch. Die heutige Schlossanlage besteht zu großen Teilen noch aus der spätmittelalterlichen Bausubstanz, die ihren Verteidigungscharakter bewahrt hat.