Auch wenn sie nicht die Erste war, die in Württemberg soziale Projekte ins Leben rief, so erfüllte Herzogin Henriette von Württemberg ihre sich selbst gestellten Aufgaben mit mehr Engagement als manche ihrer Standesgenossinnen. Seit 1811 hatte sie ihren festen Wohnsitz auf Schloss Kirchheim. Zunächst standen jedoch die Sorgen um ihren kranken Mann und die familiäre Situation im Vordergrund. Aber schon bald nach dem Tod ihres Mannes griff sie beherzt in das soziale Geschehen der Stadt Kirchheim unter Teck ein und 1821 übernahm den Vorsitz des Wohlfahrtsvereins, dem sie bereits bei seiner Gründung 1817 beigetreten war.
Mit großem Engagement unterstützte Henriette die 1817 gegründeten Industrieschulen. Neben Grammatik, Naturkunde, Rechnen und Religion erhielten die Mädchen und Jungen hauptsächlich handwerklichen Unterricht: Korb- und Strohflechten, Spinnen und Näharbeiten. So erhielten die Kinder die Möglichkeit, später selbst für sich zu sorgen, ohne auf öffentliche Fürsorge oder Betteln angewiesen zu sein. Für die kleinen Kinder der Stadt errichtete der örtliche Wohltätigkeitsverein 1838 eine Kleinkinderschule. Durch großzügige Spenden seitens der Herzogin konnte sie schon sehr früh über eine gewisse Grundausstattung verfügen. Heute besteht diese Schule im Teck-Kindergarten weiter.
1823 entwickelte Henriette die Idee zu einem Waisenhaus. Doch sollten drei Jahre vergehen, bis dieses Projekt in die Tat umgesetzt werden konnte. Die Organisation und die Finanzierung der so genannten „Paulinenpflege“ mussten mit der Stadt, der Oberamtei und dem Stiftungsrat besprochen werden. Doch am 8. Mai 1826 war es endlich so weit. Die Paulinenpflege wurde eröffnet. Als Vorbild diente das Stuttgarter Waisenhaus, welches Henriettes dritte Tochter, Königin Pauline (1800-1873), die dritte Gemahlin König Wilhelm I. von Württemberg (1781-1864), kurz nach ihrer Heirat gründete.
Da die städtische Krankenversorgung als völlig unzulänglich angesehen wurde, rief Henriette 1839 einen Förderverein ins Leben, der unter anderem Spenden für einen Krankenhausbau sammeln sollte. 13.000 Gulden inklusive eines offiziellen Beitrags der Stadt kamen so zusammen. Am 1. Oktober 1840 wurde das Krankenhaus, das zu den modernsten in Württemberg gehörte, eingeweiht. Zu Ehren des württembergischen Königs und zugleich ihres Schwiegersohnes erhielt es den Namen „Wilhelmshospital“.
Dies sind nur wenige Beispiele für ihre aufopfernde Hilfe und ihre großes Herz gegenüber Armen, Kranken und Notleidenden. Nicht nur durch finanzielle Unterstützung, sondern auch durch ihr unermüdliches Engagement und dem dahinter steckenden christlichen Gedanken ist ihr Name untrennbar mit dem Aufbau der sozialen Struktur in Kirchheim in der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts verknüpft.