Malerisch, mit weitem Ausblick auf den Albtrauf und das Umland, thront die Burg Teck in 775 Metern Höhe auf einem Ausläufer der Schwäbischen Alb. Die Zähringer, ein mit den Staufern verwandtes schwäbisches Fürstengeschlecht, hatten hier im 12. Jahrhundert ihren Herrschafts- und Verwaltungsmittelpunkt. Eine Seitenlinie der Zähringer erbte die Teck und umliegende Besitztümer, sie nannte sich ab 1187 „Herzöge von Teck“. Diese Seitenlinie erhob um 1220 Kirchheim zur Stadt. Offensichtlich pflegten die Herzöge von Teck einen recht aufwendigen Lebensstil, denn sie mussten im 14. Jahrhundert ihren gesamten Besitz an das Haus Württemberg veräußern. Die Linie der Herzöge von Teck erlosch 1439, ihr Herzogstitel wurde von den Württembergern übernommen.
Im Bauerkrieg von 1525 brannte die Burg Teck bis auf die Grundmauern nieder. Erst Ende des 19. Jahrhunderts wurde die Teck in ihrer heutigen Form rekonstruiert. Der Kirchheimer Verschönerungsverein machte den Burgberg mit dem markanten Turm zum beliebten Bildmotiv und zu einem lohnenden Ausflugsziel: nicht nur für die Bevölkerung, sondern auch für Mitglieder des Hauses Württemberg – unter anderem besuchte Herzog Franz von Teck mit seiner englischen Familie 1892 die Burg.
Der Titel eines Herzogs von Teck lebte erst im 19. Jahrhundert wieder richtig auf. Herzog Alexander, der Sohn Herzogin Henriettes, ging eine für das Haus Württemberg unstandesgemäße Ehe ein. Die drei Kinder aus dieser Ehe durften nicht den Namen „von Württemberg“ tragen. Sie erhielten von König Wilhelm I. 1863 die Titel „Fürst von Teck“ bzw. „Fürstin von Teck“ verliehen. Franz, der Enkel von Herzogin Henriette von Württemberg, wurde 1871 sogar zum Herzog von Teck ernannt.
Herzog Franz von Teck (1837-1900) heiratete in den englischen Hochadel ein. Seine älteste Tochter Mary of Teck (1867-1953) heiratete 1893 wiederum Herzog Georg von York und bestieg an seiner Seite 1910 den englischen Königsthron. Jene Seitenlinie, die für das Haus Württemberg nicht gut genug gewesen war, den eigenen Namen zu tragen, war zwei Generationen später an die Spitze einer Weltmacht getreten. Mit der heutigen Königin Elisabeth II. sitzt eine Enkelin von Mary und eine Ur-Ur-Urenkelin von Herzogin Henriette auf dem britischen Thron.