In Form einer von Gräben umzogenen Wasserburg ließ der württembergische Herzog Ulrich ab 1538 das Schloss in Kirchheim unter Teck als Eckbastion der Stadtbefestigung errichten. Nach seiner Rückkehr aus dem Exil wollte Ulrich sein Territorium durch die Errichtung von sieben Landesfestungen sichern. Kirchheim, als eine der neuen Landesfestungen, wurde zu einer festungsmäßig ausgebauten Stadt.
Schloss Kirchheim erhebt sich als militärisch-schlichter Bau mit zwei Fachwerkstockwerken über einem massiven Sockel. Es wurde 1556 von Herzog Christoph fertiggestellt. Bis zum Anfang des 17. Jahrhunderts wurde es von einem Burgvogt bewohnt und kommandiert. Dann entwickelte sich das Schloss zu einer wohnlicheren Anlage, da es als Festung nicht mehr gebraucht wurde. Mitglieder des Hauses Württemberg nutzten Kirchheim als Wohnsitz für ihre Jagdgesellschaften und für Kuraufenthalte in Bad Boll.
Zwischen 1628 und 1857 diente das Schloss sechs württembergischen Herzoginnen als Witwensitz: Sie lebten nicht nur im Schloss, sondern erhielten auch vertraglich geregelte Einkünfte von Stadt und Amt Kirchheim. Jede der Herzogswitwen ließ das Schloss nach ihren Bedürfnissen und ihrem Geschmack umbauen.
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Am 22. Januar 1795 bezog die Witwe Herzog Carl Eugens, Franziska von Hohenheim, das Kirchheimer Schloss. Davor gab sie dem herzoglichen Architekten R.F.H. Fischer den Auftrag, das Gebäude außen und innen umzugestalten. Sie ließ neue Portale und ein Treppenhaus errichten, in der Beletage wurden zwei kleine Zimmer hinzugefügt, eine Schlossterrasse entstand und die Zimmer wurden im Empirestil eingerichtet.
1811 zog das Herzogspaar Henriette und Ludwig von Württemberg mit ihren fünf Kindern ein. Nach dem Tod des Herzogs lebte Herzogin Henriette noch 40 Jahre in Kirchheim. Nach ihrem Tod 1857 nutzte man das Kirchheimer Schloss als Lazarett und Schule, als Heimatmuseum und Lehrerseminar. Der originelle Charme des Schlossinneren und viele von Franziskas Möbeln sind erhalten geblieben. Nach Restaurierungen in den Jahren 1985 und 1997 sind sie an ihren angestammten Platz zurückgekehrt. Als einziger württembergischer Witwensitz (mit Ausnahme von Schloss Ludwigsburg) sind heute die ehemaligen fürstlichen Wohnräume für die Öffentlichkeit zugänglich. Alle anderen Bereiche des Schlosses werden vom Pädagogischen Fachseminar Kirchheim genutzt.