Henriette stammt aus zwei der prominentesten Adelsfamilien Mitteleuropas: Am 22. April 1780 wird sie als Tochter des Fürsten Karl Christian von Nassau-Weilburg (1735-1788) in Kirchheimbolanden (Pfalz) geboren. Über ihre Mutter, Prinzessin Karoline von Oranien (1743-1787), ist sie mit dem Welfenhaus verwandt und eine Urenkelin König Georgs II. von England. Trotz aller hochadeliger Abstammung: Ihr Lebensweg zeigt wenig Kontinuität und viel Düsteres. Bereits als Kind, in den Jahren 1787 und 1788, verliert sie kurz nacheinander beide Eltern; ihr älterer Bruder Friedrich Wilhelm (1768-1816) übernimmt ihre Erziehung.
Dann bestimmen die Auswirkungen der Französischen Revolution die Lebensumstände. Unter anderem weicht die Familie im September 1792 in einer überstürzten Flucht vor den Truppen des revolutionären Frankreichs nach Osten aus. Nach verschiedenen Ortswechseln findet die Familie 1796 in Bayreuth Zuflucht. Hier lernt Henriette ihren Mann, Ludwig von Württemberg (1756-1817), einen Bruder des späteren ersten württembergischen Königs, kennen. Bereits im darauffolgenden Jahr findet die Hochzeit der beiden statt.
Ludwig ist zunächst Offizier in preußischen Diensten und ab 1800 General im russischen Dienst. Sein Karriereweg bringt wechselnde Aufenthaltsorte mit sich; Henriette begleitet ihren Mann. Dementsprechend bringt Henriette ihre fünf Kinder an fünf verschiedenen Orten zur Welt. Nach unsteten Jahren, in denen Ludwig sich sehr hoch verschuldete, zwingt König Friedrich die Familie als Folge der hohen Verschuldung zum Aufenthalt in Schloss Kirchheim.
Hier gewinn das Bild Henriettes nach dem Tod ihres Mannes 1817 die bis heute bekannten Konturen. Während ihrer 40-jährigen Witwenschaft engagiert sie sich in ihrer neuen Heimatstadt zunehmend sozial und karitativ. Zwischen 1820 und 1856 initiiert oder begleitet sie in Kirchheim die Gründung verschiedener Schulen und Pflegeeinrichtungen. Diese Aktivitäten wurzeln zum einen in der ausgeprägten Frömmigkeit Henriettes und zum anderen in einem fürstlichen Verantwortungsgefühl. Allgemein sind im 19. Jahrhundert, beginnend mit der württembergischen Königin Katharina, die Fürstinnen in immer stärker werdendem Maße um das Wohl und die Bildung ihrer Untertanen besorgt.